Работа в 80 км от базовой станции с EFT-M1

eft-m1
ntrip
suvk
rtk

(Семён Литвинов) #1

Станция: SUVK
Район работ: Морозовск (80+ км от SUVK)
Режим работы: NTRIP RTK Морозовск в 80 км от станции
Оборудование: EFT-M1

Описание проблемы пользователя (используем цитаты):

Фиксированное значение если и получаю, то очень долго, на контроллере видно что обрубается количество спутников, их то 14 то 6 (пример). _Знакомый_​ сказал что это отрубаются ГЛОНАСС спутники из за поправки со станции.

Такие скачки происходят постоянно. Я пробовал подключится с станции в Ростове-на-Дону, так как у меня есть доступ у их станции, так вот там таких проблем не наблюдается, разве что расстояние до нее огромное и работать от нее не представляется возможным. Здесь же постоянные скачки, иногда мне удалось фиксироваться и отснять несколько точек, когда идеальная видимость и даже с отсеченными спутниками получалось их что то в районе 9, но стоит отойти и я снова “плаваю”.

Разговаривал с продавцом оборудования, там мне сослались на то, что с базы идет поправка с работой только от гпс спутников, без глонаса. В общем они говорят, что это не проблема оборудования.

Ответ технических специалистов системы HIVE:

Если количество спутников на контроллере резко скачет, это действительно обычно означает включение/исключение какой-либо системы.

Это может сигнализировать о проблемах в поправках только если такое переподключение происходит постоянно, вне зависимости от качества и задержки связи, каждую секунду.

Периодическая пропажа какой-то системы скорее всего связана с проблемой связи на ровере, когда не все сообщения доходят целыми и вовремя.

Проверили работу станции.

RTCM1004,677,282970000,true,11,false,0;
    5,0,295911.60,-6.5660,127,24582981.556,42.00,1,8.24,-8.5285,127,38.00;
    7,0,41552.44,-4.4145,127,23383811.724,42.50,1,7.26,-5.7365,127,40.50;
    8,0,258520.42,-2.4020,127,24283189.098,38.50,1,9.42,-3.3305,127,41.00;
    11,0,123774.42,3.5915,127,23683604.182,40.00,1,5.26,4.7115,127,22.00;
    13,0,39943.20,2.2825,127,20685679.602,48.00,1,5.54,2.7540,127,38.00;
    15,0,183023.90,2.3950,127,22784226.808,46.50,1,6.22,2.6310,127,43.25;
    17,0,217975.90,4.8400,127,22784226.808,47.00,1,7.86,6.0935,127,43.50;
    19,0,270616.36,1.7140,109,24582981.556,36.50,1,7.06,1.8820,109,20.25;
    20,0,72781.56,-3.1425,127,23983396.640,41.50,1,6.14,-4.2365,127,22.50;
    28,0,167851.72,1.3260,127,20385887.144,45.25,1,4.56,1.7220,127,39.00;
    30,0,218158.00,-1.5645,127,20685679.602,51.50,1,7.78,-1.8035,127,49.50
RTCM1012,677,34552000,false,10,false,1;
    5,0,1,197957.38,-7.6690,127,22784226.808,37.00,1,2.88,-9.6640,41,32.25;
    6,0,-4,312020.06,-0.7245,127,20385887.144,42.00,1,1.64,-0.7620,41,40.00;
    7,0,5,18215.04,2.6045,127,22184641.892,45.75,1,4.16,3.4045,41,41.50;
    9,0,-2,407462.10,1.4415,127,22784226.808,40.50,1,2.90,1.8985,41,36.00;
    14,0,-7,192241.80,-6.5400,127,23383811.724,36.00,1,6.88,-8.5310,41,25.50;
    15,0,0,351771.40,-1.5830,127,20385887.144,46.50,1,4.72,-2.1405,41,45.50;
    16,0,-1,41712.28,2.5605,127,19786302.228,43.75,1,3.72,3.4965,41,42.50;
    17,0,4,155501.78,7.5340,127,20985472.060,47.50,1,4.16,9.3910,41,45.00;
    18,0,-3,4095.08,2.8250,127,22784226.808,44.75,1,4.38,3.8310,41,39.25;
    24,0,2,273832.70,-2.6495,127,22184641.892,40.00,1,1.16,-2.4780,41,25.25
RTCM1006,677,0,true,true,false,false,3098271.6313,true,0,2873596.8922,0,4761492.5164,0.0000
(B=48.602522547 L=42.845423781 H=64.331864)
RTCM1008,677,20,"ADVNULLANTENNA  NONE",0,0,""
RTCM1004,677,282971000,true,11,false,0;
    5,0,296500.78,-6.3935,127,24582981.556,41.75,1,8.48,-8.3580,127,37.50;
    7,0,42117.02,-4.4505,127,23383811.724,43.00,1,7.20,-5.7755,127,41.00;
    8,0,259091.30,-1.7895,127,24283189.098,38.00,1,10.10,-2.7195,127,41.00;
    11,0,123539.78,3.9050,127,23683604.182,40.00,1,5.96,5.0230,127,22.50;
    13,0,39770.18,2.0415,127,20685679.602,48.25,1,5.60,2.5135,127,38.50;
    15,0,182549.42,2.6130,127,22784226.808,46.75,1,6.84,2.8485,127,43.00;
    17,0,217374.50,4.7735,127,22784226.808,47.00,1,7.38,6.0280,127,43.25;
    19,0,269839.62,1.7035,109,24582981.556,37.50,1,7.58,1.8735,109,19.75;
    20,0,73113.04,-3.1790,127,23983396.640,41.50,1,5.68,-4.2745,127,22.50;
    28,0,167973.12,1.6905,127,20385887.144,44.75,1,4.92,2.0860,127,39.00;
    30,0,218480.66,-1.0680,127,20685679.602,51.25,1,8.02,-1.3070,127,50.00
RTCM1012,677,34553000,false,10,false,1;
    5,0,1,198772.32,-5.6815,127,22784226.808,36.75,1,5.02,-7.6760,41,32.50;
    6,0,-4,312292.20,0.3490,127,20385887.144,42.00,1,2.86,0.3120,41,40.25;
    7,0,5,17767.82,1.7790,127,22184641.892,46.00,1,3.50,2.5780,41,41.75;
    9,0,-2,406852.40,2.1245,127,22784226.808,40.50,1,4.00,2.5815,41,36.00;
    14,0,-7,192871.20,-4.6745,127,23383811.724,36.50,1,8.26,-6.6645,41,26.75;
    15,0,0,352204.78,-1.7025,127,20385887.144,47.00,1,4.96,-2.2605,41,45.00;
    16,0,-1,41461.56,3.1320,127,19786302.228,43.75,1,3.82,4.0690,41,42.50;
    17,0,4,155197.46,7.7880,127,20985472.060,47.50,1,3.64,9.6455,41,44.75;
    18,0,-3,3299.48,2.6800,127,22784226.808,45.25,1,4.78,3.6860,41,38.50;
    24,0,2,274242.72,-2.0640,127,22184641.892,40.00,1,1.94,-1.8940,41,26.00

Это снимок данных, передаваемых в NTRIP от станции SUVK в текстовом представлении.
Измерения ГЛОНАСС передаются в сообщении 1012.

Готовы по запросу предоставить и исходные, бинарные данные, и даже бесплатный тестовый доступ.
Если в данных ГЛОНАСС действительно есть какая-то ошибка, и продавцы оборудования или иные компетентные специалисты смогут на неё указать, будем крайне признательны.

Хотим решить проблему пользователя, но не совсем понимаем, как это сделать на своей стороне. Что посоветуете?


(Семён Литвинов) #2

(Сергей Миронов) #3

Ваша проблема далеко не в отсустствии или наличии захвата спутников ГЛОНАСС. Зная непредсказуемость ГЛОНАССа в таких “мелочах” как коррекция системного времени на секунду “без объявления войны” и ряд не менее выдающихся сбоев, относиться к этой, хоть и отечественной системе, как достойной имени высокоточной, я бы не посоветовал даже врагам.

По моему многолетнему убеждению, к ГЛОНАССу нужно относиться в работе, как ко хлебу в бутерброде. Точности (вкуса) он не улучшает , но сытость в голодном состоянии увеличивает.

Измерения в РТК на базах, удалением более рекомендованных производителем, чревато двумя проблемами. Первая - это задержки пакетов поправок в наших беспроводных сетях, не нормированные провайдерам GSM никакими техническими ГОСТами. И потому они вправе творить, с вашими данными, что хотят. Хоть позавчерашнее послезавтра отослать. И управы на это нет никакой. А вторая проблема в бизнес-стратегии самих производителей приемников. Им очень нравится продавать железо базовых станций. Прибыль выше чем на роверах, при тех же затратах. А как больше продавать? Ставить блокировки решений для придуманных длин линий и критических задержек коррекции в сети. Ни физика, ни математика в решении РТК на любой длины векторе для базы и ровера, наблюдающих синхронно хотя бы 5 общих SV - ограничений не имеют.

В постпроцессинге я обрабатывал вектора от северного полюса до экватора. При общих спутниках, решения есть. А В РТК с приемом поправки от базы за 80 км - Вам просто свезло по крупному. А прием от баз с большим удалением можно даже канонизировать. Говорят такие чудеса “от всех болезнев лечют”.


(Станислав Бугаевский) #4

Уважаемый пользователь.
Хотел бы дать несколько комментариев по Вашему запросу.

Что касается “советов знакомого” по поводу “отрубания” спутников ГЛОНАСС, то могу заверить что эти домыслы и предположения абсолютно беспочвенны и не имеют под собой никаких оснований.

Поправки со всех референцных станций Спутниковой Системы Точного Позиционирования АО “Ростехинвентаризация - Федеральное БТИ” передаются в одинаковом формате с универсальными настройками по структуре сообщения: Формат RTCM 3.1 содержит следующие сообщения:

Как видно из скриншота в составе потока поправок отсутствуют эфемериды и параметры калибровки в УСК, все остальное основные типы сообщений, оказывающие ключевое влияние на конечный результат, передаются в контексте установленного сеанса связи (обмена данными) между электронной площадкой и полевым спутниковым оборудованием пользователя RTK.

В то же время, так как несмотря на разнообразие появившегося за последнее время полевого геодезического оборудования, в том числе аналогов мировых брендов made in china, т.к. основная часть этих разработок базируется на положительно зарекомендовавших себя временем и опытом эксплуатации OEM-решений с применение интегральных микросхем (ИМС), например Trimble BD960 (много информации можно найти в открытых источниках и научных публикациях), ГНСС-оборудование одного целевого потребительского сегмента имеет примерно одинаковые показатели по точности получения решения в позиционируемых производителем режимах работы с ним (в диапазоне допустимой погрешности) и гораздо большие различия по долговечности работы всех встроенных узлов и агрегатов и самого оборудования в целом и может быть с точки зрения использования в работе (GUI).

Однако это не снимает с пользователя данного оборудования ответственности за эксплуатацию такого оборудования в строгом соответствии с руководством и рекомендациями производителя. Например, если для CORS (постоянно-действующая реф-я станция) станции не предусмотреть систему молниезащиты, то как показала практика эксплуатации, вероятность нанесения повреждения, несовместимого с дальнейшей работой и/или полным выводом из строя станции, значительно повышается, особенно в районах с высокой плотностью опасных ударов молний.

Таким образом, вывод который я могу сделать здесь и сейчас следующий: ситуация с плавающим решением в Морозовском районе скорее всего связана либо с неблагоприятными внешними условиями для проведения спутниковых наблюдений в данной местности на указанную дату (в том числе с учетом большой удаленности от станции, т.к. если ориентироваться на паспортные характеристики реф-й станции ФАЗА+ и рекомендации производителя СПО по мониторингу и управлению реф-ми станциями, то решение от одиночной реф-й станции в режиме RTK гарантировано при удалении от станции не более 40-50 км, если говорить о фазовом результате с субдециметровой точностью по внутренней сходимости), либо в связи с периодическими отключениями самой базовой станции (т.к. при переподключении станции требуется некоторая задержка для повторного набора статистики со станции, ее предобработки и включения такой информации в решением для формирования дифференциальной поправки, обычно не более нескольких минут).

Для сверки времени работы полевого оборудования и стабильности работы станции прикладываю отчет о ее работе за предыдущие 2 недели. Обращаю внимание, что время в отчете указано в системе UTC (т.е. на Гринвиче) и для перехода в часовой пояс Ростовской области (к местному времени) необходимо прибавить 3 часа. Если будут обнаружены проблемы в работе референцной станции во время сеанса подключения полевого ровера, то это и будет основной причиной повередния оборудования, описанного в Вашем запросе.

На будущее при возникновении подобных нестандартных ситуаций в первую очередь обращайте внимание на стабильность работы CORS станций (на сайте https://hive.geosystems.aero есть такие сведения) и при необходимости пишите в форум технической поддержики, чтобы мы (представители электронной площадки и собственника реф-х станций) могли выработать и предоставить общие рекомендации по интересующему вопросу.

Дополнительно обращаю внимание, что в случае, если Ваше оборудование умеет работать по протоколу NTRIP, поддерживает мультисистемные (GPS+)/мультичастотные (L1, L2) решения и решения сетевого типа (Trimble VRS), то при получении неудовлетворительного результата от работы с одиночной базовой станцией Вы можете проверить работоспособность сетевого решения. Мы предоставляем такую услугу через электронную площадку СОЮЗ “ОСВСП”. Более подробно об услуге можно прочитать по адресу http://nposvsp.ru/station-details?stationid=2000007.

Мы будем рады услышать отзывы о нашей работе и об услугах, которые мы предоставляем, это поможет нам сосредоточиться на тех из них, которые действительно нужны и важны для Вас, а также неизменно повышать их качество и доступность.

[gallery]










[/gallery]

Для общего понимания структуры передаваемых в формате RTCM 3.1 сообщений пересылаю его описание в тексте стандарта, “RTCM Recommended Standards for Differential GNSS Service, Version 3.1”.

Тип (номер) сообщения/
Статус сообщения/
Состав данных
 
1001
 Fixed
 L1-Only GPS RTK Observables
 
1002
 Fixed
 Extended L1-Only GPS RTK Observables
 
1003
 Fixed
 L1&L2 GPS RTK Observables
 
1004
 Fixed
 Extended L1&L2 GPS RTK Observables
 
1005
 Fixed
 Stationary RTK Reference Station ARP
 
1006
 Fixed
 Stationary RTK Reference Station ARP with Antenna Height
 
1007
 Fixed
 Antenna Descriptor
 
1008
 Fixed
 Antenna Descriptor & Serial Number
 
1009
 Fixed
 L1-Only GLONASS RTK Observables
 
1010
 Fixed
 Extended L1-Only GLONASS RTK Observables
 
1011
 Fixed
 L1&L2 GLONASS RTK Observables
 
1012
 Fixed
 Extended L1&L2 GLONASS RTK Observables
 
1013
 Fixed
 System Parameters
 
1014
 Fixed
 Network Auxiliary Station Data, Position
 
1015
 Fixed
 Network Auxiliary Station Data, Ionospheric Correction Differences
 
1016
 Fixed
 Network Auxiliary Station Data, Geometric Correction Differences
 
1017
 Fixed
 Network Auxiliary Station Data, Combined Geometric and Ionospheric Correction Differences
 
1018
 Reserved
  
 
1019
 Fixed
 GPS Satellite Ephemeris
 
1020
 Fixed
 GLONASS Satellite Ephemeris
 
1021
 Fixed
 Helmert / abridged Molodenski Message
 
1022
 Fixed
 Molodenski-Badekas Transformation Message
 
1023
 Fixed
 Residual Message (ellipsoidal grid representation)
 
1024
 Fixed
 Residual Message (plane grid representation)
 
1025 
 Fixed
 Projection Message (all projection types except LCC2SP and OM)
 
1026
 Fixed
 Projection Message (projection type LCC2SP)
 
1027
 Fixed
 Projection Message (projection type OM)
 
1028
 Fixed
 Local Transformation Message
 
1029
 Fixed
 Unicode Text String
 
1030
 Fixed
 GPS Network RTK Residual Message
 
1031
 Fixed
 GLONASS Network RTK Residual Message
 
1032
 Fixed
 Physical Reference Station Position Message
 
1033
 Fixed
 Receiver and Antenna Descriptors
 
4094
 Fixed
 Trimble proprietary message

(Тюменцев Сергей Николаевич) #5

В технических характеристиках на Ваш приемник написано:

RTK positioning accuracy (<30 km)
Horizontal: ±(8 mm + 1 ppm) RMS
Vertical: ±(15 mm + 1 ppm) RMS

т.е. если на 80 км. у Вас еще есть фиксированное решение в RTK, это большая удача.
На легендарных TRIMBLE 5700 вообще было только 10 км.


(Сергей Миронов) #6

Как я люблю, когда приводят цифры:

И самое главное весь мир не просто поверил этому маркетинговому ходу, а еще цитирует во всевозможных инструкциях и регламентах.

Когда по формуле ±(8 mm + 1 ppm) RMS представляют точность электронно-оптического дальномера, это еще как-то отвечает метрологии. И переводится с заумного на русский сия оценка, как: врёт сам по себе при измерениях (дальномер) в пределах 8 мм, и добавляет к этой пурге еще и по 1мм на каждый километр измеряемой дистанции.В чуть более приличной форме, это выражается как : 8мм это уровень собственных шумов системы, которые нарастают на 1 мм при увеличении измеряемой дистанции на километр.

С этим всё понятно.


Теперь ГНСС измерения.

Приемник измеряет дистанцию не прямым методом, а путем сравнения разностей фаз несущей частоты и разрешением неоднозначности уложения целочисленных фазовых циклов в дистанции, связывающей (Внимание авторов стандартов и регламентов!) ИЗЛУЧАТЕЛЬ НА СПУТНИКЕ И ФАЗОВЫЙ ЦЕНТР АНТЕННЫ. Грубо эту осредненную дальность можно считать равной 20-ти тысячам километров (от 2х тысяч поменьше до 2х побольше).

Если верить дальномерной формуле точности, то при собственной ошибке 8 мм плюс 1 мм на каждый километр, мы имеем в итоге 20 метров погрешность ожидаемую у антенны на земле. И кому такие средства измерений в геодезии нужны? На глаз всяко точнее будет.

Наверное авторы таких способов оценок, имели ввиду не дальности, связывающие спутник и антенну, а две антенны приемников в дифференциальном методе.

«Тады, ой!» — как говорила одна дама в первую брачную ночь. Но ведь между приемниками в ГНСС ничего НЕ ИЗМЕРЯЕТСЯ.

Каждый участвует в процессе измерений сигналов от спутников индивидуально. А связь меж приемниками создается либо виртуально (постпроцессинг), либо один другого «учит жить» передавая мгновенные значения поправок.

В любом из методов - положение определяемого не есть результат непосредственных измерений приращения позиции от известной точки.


Если кому не ясна моя простая логика (а она так и остается загадочной для авторов ГКИНП (ОНТА)- 02- 262 -02), то попробую сравнить разницу меж измеряемым и вычисляемым на других примерах.

Нивелиром измеряют превышения меж точками с разными отметками высот. Точнее откладывают по уровенной линии отсчеты по рейкам, фактически определяющие превышение. А по превышениям можно построить уклоны в угловой мере. Превышение - измеряемая величина. Уклон вычисляемое значение.

Теодолитом измеряется горизонтальный угол. Измерив три угла в треугольнике, можно вычислить стороны, (если ранее известна хотя бы одна, подобие никто еще не отменял). Но стороны будут вычисляемыми.

Никому в голову не пришло оценивать точность средства измерения по вычисляемым значениям. Нивелира по точности угла уклонов, и теодолита по точности длин сторон треугольника.

Спрашивается: Почему тогда точность ГНСС методов определяют по качеству вычисляемой меры - длине вектора?

Ответ прост. Значит, тот кто это придумал , выполняет чей-то заказ.

А остальным и дела нет до того, чтобы разобраться в деталях этой «блудной схемы развода», как бы емко сказали определенные категории авторитетных граждан эпохи 90х, в эпоху правления которых страна наша училась и GPS измерениям и методам продаж в рыночной экономике.

И ведь действительно, глядишь с тоской на эту формулу

и невдомек: а как же тогда точности взаимных положений пунктов международной сети геодинамического мониторинга вообще могут получаться на уровне 1 мм?

Если учесть, что средняя дистанция меж приемниками IGS на территории РФ равна 1700 км, то согласно пределам значений

мы максимум можем на что рассчитывать , это 1,7-2 метра в плане в лучшем случае.

А данные обработки вот уже более 20-ти лет свидетельствуют каждые сутки совсем другие цифры. Скорости изменения положений пунктов мировой сети , получаемые ГНСС измерениями 10-20мм в год. За сутки и десятой доли миллиметра не набегает.

Значит кто-то врёт?

Для проверки истинности измерений в геодезии существует правило контроля. Это повторение результата при смене условий измерений.

Эфемеридные начальные условия меняются каждые 12 часов. Число рабочих спутников созвездий также меняется в захвате неоднократно в течение часа. Их положение на небесной сфере тоже отнюдь не стабильно. Комбинация вычисляемых векторов в геометрические фигуры на земле не ограничена ничем кроме фантазии вычислителя. Собрать из этого обилия возможностей методы контроля не сложнее детского конструктора. И они есть и давно работают. И дают совсем иные оценки точности дифференциального метода. С одной оговоркой. Когда речь идет о цели научно-практических методов достижения результатов.

А приемники в качестве массового геодезического инструмента распространяют (продают) люди с иной главной целью. Им главное чтобы больше покупали железа и софта.

А как поступают медики в альянсе с фармацевтами, во славу процветания бизнеса?
Правильно - придумывают новые страшилки от насморка и грибка ногтей, чтобы вы бежали вприпрыжку от врача к аптеке и тратили на это то, что могли бы потратить на иную пользу.

Медики с фармацевтами в ГНСС это производители аппаратуры, и их партнеры в государственных службах разработки стандартов и регламентов.

Именно им принадлежит страшилка - наследие в виде:

Увидев такие края, вы побежите покупать вторую базу, или даже пять, как в методе VRS (гениальное разводилово), чтобы соответствовать допуску ошибки в сантиметр уже на двух километрах от базы!!!

Что можно сказать на это в качестве резюме к вышеизложенному?

Не всему нужно верить, и особенно там, где на бумаге самым крупным вверху написано слово - ПРАВДА.

В рыночной экономике правдой является не факт, а повторяемость любой ереси убедительным числом финансово заинтересованных лиц.

К сожалению.

А в качестве позитива, приведу другой стимул. Не бойтесь ошибиться экспериментируя. Реальность дает нам куда больше надуманных ограничений.

По законам аэродинамики, майский жук, летать не может.
А он счастлив от того, что не ведает законов аэродинамики!