С чего начать? Подойдет ли для моих задач?

Обмен опытом
#1

Всем привет от хоббистов-авиамоделистов.

Друзья, подскажите пожалуйста верно ли я понял что сервис Hive позволяет получать данные дифференциальной коррекции полученные на базовых станциях для навигационных приемников пользователей?

Насколько я понимаю если это так то прежде всего основными потребителями таких услуг являются геодезические службы, которым нужны крайне точные измерения. Насколько я понимаю таких служб не столь много, но они готовы платить вполне приличные деньги.

У меня такая идея- если это возможно расширить сферы применения этих данных.
К примеру на сегодняшний день есть системы навигации для авиамоделей состоящие из двух навигационных приемников ровера и базы, недостаток такого комплекта - относительно высокая цена комплект базируется на модулях ublox m8p-0 и m8p-2 данные между базой и ровером передаются по радиомодему. Благодаря такому комплекту удается достигать относительной погрешности в несколько см, для геодезистов несколько см , тем более относительным может и смешно, но для бытового применения это вполне достаточно - что бы вертолет зависающий у стены не протаранил ее или автоматическая газонокосилка не пкромсала кустарники этого вполне хватает.
тем не менее стоимость комплекта ртк от юблокс стоимостью 500 долл - дорого.

Суть идеи в том чтобы использовать недорогие модели приемников, к примеру ublox m8n или на чипсете mtk 3333 эти приемники умеют обрабатывать входящий по сериал порту rctm поток.
также у нас есть средства достаки данных коррекции на борт, однако нет источника сигнала.

Собственно вопросы

  1. Есть ли готовое программное обеспечение которое бы получало данные из интернет и транслировало в сериал порт - для того чтобы опробовать как работает система и работает ли вообще.

  2. Есть ли фришные сервера данных коррекции (пусть даже совершенно неточные или работающие эпизодически) для того чтобы попробовать эту схему на работоспособность
    Заранее благодарен за ответы

1 лайк
#2

Добрый день.
Вы подняли абсолютно логичную тему.
Одно из направлений развития нашей системы это создание специализированных сервисов для различных категорий потребителей.
Совсем недавно был на совещании в Москве в НТИ Аэронэт по той теме которую вы затронули. Там докладывали представители Роскосмоса которые разрабатывают сервисы для БПЛА. Судя по докладу у меня сложилось впечатление, что на выходе ничего не будет. Я предложил сообществу которое было там представлено серьезными игроками на рынке БПЛА не ждать и надеяться, а решать проблемы самим. Если вы готовы проводить испытания и мы сможем быть для вас полезны, пишите что нужно, поможем если в наших силах, если вы готовы формировать ТЗ на сервисы для БПЛА пишите. Будет неплохо если соберется команда способная формировать задачи и готовая потом использовать то что мы сделаем по вашим ТЗ. Для обсуждения подобных вещей специально делали форум, похоже работает.

1 лайк
#3

Уважаемый Алексей Анатольевич, вначале выполняю Вашу просьбу:

1. есть ли готовое программное обеспечение которое бы получало данные из интернет и транслировало в сериал порт - для того чтобы опробовать как работает система и работает ли вообще.

Их тут весьма богато:
https://igs.bkg.bund.de/ntrip/download

я бы выделил GNSS Surfer из поглянувшихся мне решений этого вопроса.

2. есть ли фришные сервера данных коррекции (пусть даже совершенно неточные или работающие эпизодически) для того чтобы попробовать эту схему на работоспособность

Испытывая давнее, годами выношенное чувство к таком массовому явлению российского народа, как “халява”, превозмогая вполне оправданное чувство неприязни к персонажам, алкающим этого везде, где бы не обломилось, и готовых хлорку жрать как творог, сообщу следующее.
Две пачки курева или литр пива, полкило сосисок, или поездка электричкой в ближний пригород, половина обеда в мак-даке, сегодня такова цена СУТОЧНОГО доступа к данным РТК не только в компании HIVE, но и у смежников этого бизнеса.

Если это не подпадает в категорию “фришного”, то какой еще халявы Вам не достает?
Неужели такая цена даже в порядке уважения к бизнесу этих отважных ребят, что обслуживают этих “хоббистов-авиамоделистов” является фактором запредельной невозможности платить.

Вы бы уж определились с главным в Вашей просьбе. Дармовщинки хоца, или не угробить дорогой коптер об стену?

Кстати про стену. Для приемников способных измерять не только по коду, а еще и по фазе несушей частоты, хуже чем стена, рядом с которой Вы намерены испытывать нервы себе и зрителям такой отважной процедуры, может быть разве что тоннель метро.

Многолучевость (multypath) рекомендую изучить это явление с его паразитными свойствами в теории ГНСС, от стен может приятно удивить и разнообразить Ваши ощущения, внося в точность позиции самые неожиданные и восхитительные по размеру смещения (shifts) от истинного положения.

Как я люблю заповеди врачей, которые не грех признать и в инженерных дисциплинах.
На сегодня достаточно этой: Кто лечится даром, тот даром лечится.

#4

Сергей, твой рассказ про “стартегическую дальновидность” представителей Роскосмоса, меня нисколько не удивляет. Если в этом ведомстве и умели когда запускать технические решения, в виде сервиса людям, то это либо Платон, либо ЭРОтический ГЛОНАСС. Общим является непременный нагиб населения к обязалову, чего-нибудь купить или регулярно оплачивать, без которого ты раньше мог свободно обходиться, а теперь стало нельзя. С некоторых пор моё общение с этой организацией сводится к простой и надежной формуле: Чем меньше они знают про нашу жизнь и заботы, тем меньше шансов, что придумают очередную схему обиралова, ссылаясь на ГЛОНАСС или еще каку железяку в космосе, которой срочно нужна всенародная любовь, которая как в церкви (прости господи) недействительна без оплаты за предметы культа. Недавно вспомнился старый советский анекдот про внука Брежнева, вернувшегося из каникул проведенных в париже. Качает его бабушка на коленке и спрашивает: а что ты еще в Париже видел?
-да всё-всё -всё я там видел. Там чего только нет!

  • Ну ж так прямо и всё? Наверняка чего-то всё-таки нет?
  • Точно! Я там в магазинах хека серебристого не видел!
  • Только дедушке не рассказывай об этом. Ладно?, со вздохом сказала бабушка. А то там и хек будет.

Почему-то вспомнилось, когда про наших чиновников отраслевых вспомнил, которые страждут “инновационными модернизациями”.

А насчет ТЗ, ты попал в точку. Если б там были способные написать еще и ТЗ, то “хек бы улетал, а не уплывал”, возвращаясь нам новыми и новыми налогами и поборами. Не дай бог там буквы научатся в ТЗ складывать!

#5

Хочется понять что реально надо тем кто использует БПЛА. В РКС сейчас идет ОКР ФСО на эту тему.
Я думаю не стоит ли сделать сервисы для БПЛА, возможно часть того что запланировано в ФСО и полезно и вероятно не так сложно в реализации с использованием задела который есть на Хайве.
Мы всегда радуемся если кто либо из реальных потребителей начинает говорить о своих больных местах. Не всегда эту информацию можно применить в разработке, часто это крик души ( и не всегда цензурный). В данном случае хочется затеять обсуждение, спасибо что присоединился к теме.

#6

В пятницу Савиных собрал в МИИГАиКе довольно представительный состав. Идея провести конференцию о судьбине нелегкой, отрасли загнанной в тупик умелым и продуманным менеджментом власти, на мой взгляд была почти бесполезной затеей. Думал, посижу, послушаю, и также мирно располземся по норам повидавшись друг-с-другом, давние коллеги, каждый при своем.
Получилось несколько иначе. Наш беспилотный флагман Геоскан, решил было развернуть баян и сыграть всему народу плясовую, про то как выгодно и хорошо подметать красную площадь зубочисткой. Вначале Семенов даже попытался было продемонстрировать всем презентацию, но встретив с моей стороны нескрываемый скепсис, обошелся скомканными фразами об общих “масштабных” показателях.
Мол снимков за два года полетов нащелкали стопицот. И ценой нечеловеческих усилий родили фотоплан на всю Тульску волость с матрицей высот.

На кой #&р он такого разрешения нужен, ни у кого даже вопросов не возникло. Видимо 20 см на пашне и в лесу, чего Росреестр за все годы и в населенке то не потянул, убедили всех по принципу, “ну раз Родина так решила, значит надо”. О том, что НЕ НАДО, похоже задумались только я и Александр Семенович Русланов. На простой вопрос к Геоскану - можно ли где нибудь увидеть численные показатели проекта? Летное время, камеральное, полевое на геодезию, суммы в человеко и машино-часах, общая стоимость проекта поделенная на километры квадратные, чтобы вывести во сколько денег наших (налогоплательщиков) встают такие “успешные” проекты.

В ответ Семенов, явно демонстрируя народу неприязнь ко мне, вместо цифр начал что-то грозно вещать голосом партийного чиновника, мол он тоже деньги считать умеет. Наверное свои. Так решил и Русланов, высказав предположение, что пилотируемым самолетом эта задача решается за максимум три летных дня.
И примеров тому за рубежом РФ море.
Я попросил Семенова записать меня на те курсы, где его учили считать эффективность таких проектов. Мне тоже не помешает такой набор знаний.

А если он так в себе уверен, то почему бы не выложить в цифрах ответы на мои вопросы на сайте. Хотя бы ГИС ассоциации.

Не спешу ему сообщать удельную стоимость аэросъемочных пилотируемых работ в Европе, при выдаче материалов аналогичных Тульскому проекту.

При точности 2 см на пиксель общего покрытия растром и LAS файле реального лазерного сканирования, а не фотограмметрической его имитации фотосканом.

Выложит он, и будет выглядеть честным человеком. И я выложу для сравнения и выводов общества по вопросу эффективности.

А пока только я увидел в его глазах намерение “развести по лоховскому” страну на госзакупки у него тысяч самолетов, которым тот обещал всю страну разорить такими съемками.

#7

приветствую,
благодарю, за внимание к моему вопросу, особое спасибо за конкретные рекомендации по софту.
по вопросу “о халяве” я подчеркнул что фришный доступ нужен лишь на стадии получения понимания мною или иным человеком который захочет попробовать систему, будет ли работать эта комбинация и стоит ли овчинка выделки. Банально ставлю программу, соединяю аппарат по радиоканалу, проверяю работу с тем или иным приемником. На этой стадии ни я ни кто либо из коллег не возьмется утверждать стоит ли затея ломаного гроша, насколько будут полезны данные коррекции для приемников “бытового уровня”, разумеется возможность получения тестовых данных не должна идти в разрез коммерческим интересам сервиса, поэтому я и построил свой пост в вопросительной форме, мне как человеку незнакомому с тонкостями использования системы невозможно сразу оценить все варианты, в приветственном письме полученном при регистрации, которое я получил позже я прочел что первая минута подключения не тарифицируется, возможно этого будет достаточно для того чтобы провести начальные тесты.

Из конструктивного - со своей стороны я бы мог протестировать варианты использования, в наземных тестах, если не будет наблюдаться “подводных камней” провести полетные тесты на каких либо типовых процедурах “точность зависания в точке”, "точность приземления на посадочную площадку"
В случае успеха я бы мог сделать небольшую инструкцию и обзор для других заинтересованных лиц и распространить эту информацию в группах по интересам.

По геоскану и сходным по виду деятельности компаниям - они делают то что должны делать, цель любого бизнеса зарабатывать. есть госзаказ на аэрофотосьемку и обработку ее результатов - значит надо пытаться это использовать. Сделали съемку региона России - честь им и хвала, на мой взгляд это крайне сложная задача и помимо технических вопросов здесь масса организационных. Ведь отснять регион это не только сделать серийный аппарат и софт, это организовать множество обученных экипажей операторов, организовать и запустить процесс.
Что касается правоты “Оратора” на публичном мероприятии, вероятно цель выступления была банально пустить пыль в глаза, не опираясь на какие либо цифры, и реакция на недружественные вопросы и боязнь публичного провала выступления могли бы объяснить подобное поведение.
(с моей точки зрения, как человека не принимавшего участия в мероприятии)

2 лайка
#8

Спасибо участникам обсуждения за комменты.

По поводу тестирования, согласен с позицией Сергея, там цена настолько низкая, что не имеет смысла тратить время на бесплатный доступ. Вы определитесь, что вы хотите иметь (какие поправки) и от какой станции. Кстати вы можете свой приемник подключить к Хайву в качестве базы и провести тесты.

По поводу:

Есть ли готовое программное обеспечение которое бы получало данные из интернет и транслировало в сериал порт - для того чтобы опробовать как работает система и работает ли вообще.

Ответ одного из наших ребят. (частично повторяет мнение Сергея Миронова)

Да. Список всякого-разного ПО на эту тему тут: https://igs.bkg.bund.de/ntrip/download
Для ретрансляции потока рекомендую StrSvr из RTKLIB.

Про мероприятие в МИИГАИКе. Шикарный текст по стилю.

По поводу содержания.

Не думаю что обсуждение таких вопросов в виде публичного диспута на подобном мероприятии и в описанном стиле даст какой либо результат.

Недостатки думаю можно найти в любом проекте. Достаточно давно общаюсь с Геоскан и наблюдаю за их развитием, это одна из очень уважаемых мною команд, это те немногие кто достигли серьезных результатов.

Достоинства и недостатки их проекта и критические мнения думаю Семенова интересуют, но судя по публикации вряд ли будет шанс для продуктивного дальнейшего обсуждения.

Надо ввести мораторий на военные действия между профессионалами. У меня рассказ об этом совещании вызвал глубокую грусть. Этим людям надо думать как объединиться для реализации совместных проектов, а не мочить друг друга на потеху и радость улюлюкающей толпы.

Лично я очень бы хотел чтобы Геоскан, в лице Семенова, выступил в качестве постановщика задач по разработке сервисов для БПЛА. Думаю в ближайшем будущем мы с ним это будем обсуждать. Если бы в этом обсуждении принял участие Миронов это, на мой взгляд сделало бы процесс более продуктивным.

#9

Уважаемые коллеги, я просто удивляюсь Вашей логике. Получить нахаляву доступ к продукту человечьего труда (RTK) это для Ваших принципов - норма. Ну, ведь правда, стырить это не украсть. От большого взять немножко, не грабеж, а честная дележка. А когда Семенов со товарищи, продвигая явно завиральную идею продвижения своих БПЛА не там где их место в технологической линейке: а) выполняет госбюджетные работы с явным завышением затрат (время, персонал, цена) по сравнению с пилотируемым решением , б) даже не пытается опубликовать сведения об этом проекте для профессионального разбора, в) косит рыночную позицию пилотируемой аэросъемки лоббированием недоказанной эффективности используя для этого пиар на всех фронтах, где умом слушатель невелик, зато с административным ресурсом, по Вашей логике - такому честь и хвала? Напоминаю коллегам, что областные бюджеты на которые нацелился Семенов с “эффективным” их размазыванием, это деньги налогоплательщиков, из которых не хватает на квартиры ветеранов войны, и выпускникам детских домов, строительство дорог муниципальных и обустройство свалок. И много чего еще, что оплачиваем мы с Вами, для того чтобы у одного избранного был сомнительной экономической оправданности бизнес? Не нужно быть Пинкертоном, чтобы понять две вещи: почему проекту так много уделено восхваления до официальной публикации составляющих этой “эффективности”, и для чего не пригласили ни одного специалиста по аэросъемочным работам когда составлялось ТЗ этого проекта. А сейчас уже готовят этому соколу всероссийскую поляну для размаха. Вам самим-то не стыдно хвалить явно бессмысленную и беспощадную трату времени и средств, на то, что с помощью ПЛА делается за один - два летных дня.

Теперь по поводу профессионалов. Бизнес и профессию определяют принципы, а не кто сколько срубил бабла считая всех за лохов. Если для Вас нет разницы между теми и другими, то либо я что-то не понимаю в человеческих отношениях, либо у Вас под словом профессионалы понимаются иные ценности. Я уже полгода на разных площадках прошу Семенова опубликовать показатели этого проекта. Вместо этого “уход под корягу” или пиар там где этого понять некому. Хотел бы тихо накосить бабла с госзаказа, не фиг выставляться директором пляжа.

#10

Алексей Анатольевич, спешу порадовать Вас очередной халявой. Или практически нулевой ценой профессионального уровня железа, на базе Вашего любимого насекомого “У блох”. Это решение запредельно малой цены по сравнению со “взрослыми” аналогами двухчастотных систем, уже решило все предполагаемые Вами к исследованию “наличия кислорода в воздухе” научно-технические проблемы


при такой цене и представлении на сайте, меня самого это заинтриговало. Взял. Проверил. Всё, что опубликовано - чистая правда. Готов и больше рассказать, если кому интересно.

#11

Интересно! Ждём ваших комментариев относительно Reach RS.

1 лайк
#12

можно конкретику что конкретно вы взяли (рич рс бортовой модуль, базовую станцию в комплекте с бортовым модулем, брали ли комплект модемов для связи между ровером и базовой станцией)
конкретно какие результаты позволили судить об успехе эксперимента (условия и ход опыта, с чем сравнивали результаты измерений)

Мое имхо базовая станция применима только к беспилотной технике для целей точной посадки на хелипад. Для коммерческих целей таких как обсуждаемая тут аэрофотосьемка для целей картографии это решение не подойдет т.к. базовая станция сама по себе не имеет привязки и в ходе измерений может формировать сигнал со статической ошибкой. Если сопоставлять стоимость решения с получаемым результатом то штука баксов для попадания в хелипад - это дорого, а для коммерческого измерения недостаточно

Что касается излюбленного слова “халява” я хочу еще раз подчеркнуть об этом речь не вел. Еще раз акцентирую внимание что для отладки программного обеспечения и оборудования на стадии знакомства с сетевыми сервисами было бы здорово иметь тестовый поток данных, например “протухшие данные” которые неподходят для реальной коррекции, например задержанные на несколько секунд. Технически это мог бы быть некий тестовый экаунт с предопределенным логином и паролем.

Возможность иметь такой поток данных мог бы поспособствовать в пользу выбора вашей системы у новых пользователей, одно дело когда пополняешь баланс на реальные измерения от которых есть коммерческий выхлоп и совсем другое если ты еще не уверен в успехе потенциального проекта, что в ходе реализации возникнет непреодолимая преграда.
В моем случае поставить софт на комп, настроить модемы для передачи данных, сконфигурировать приемники порты которые будут слушать ртк поток, бауд, в каких сообщения приемник подтвердит что ртк поток принимается к решению задачи итд.

#13

Я использую Reach RS и Reach бортовой.
радиомодем в базе встроен. Но для коннекта обоих устройств вполне достаточно NTRIP по GSM.

Бортовой Reach я пока гоняю в качестве полевого ровера в геодезии. Кстати и База Reach RS может выступать ровером без проблем. Она конфигурируется простыми настройками. Особенностью данной конструкции является несколько замороченный процесс идентификации устройств в веб интерфейсе. Но настройки прекрасно сохраняются в браузере, и повторный старт с выходом на работу в предустановленном стиле job практически автомат.

В режиме ровера Reach RS помимо РТК решений еще и пишет в память RINEX, что дает возможность контроля РТК решений еще и постпроцессингом. Пока он меня радует. Расхождение даже RTK Float решений от их вычисленных позиций в постпроцессинге - 3-5 см.

Прежде чем испытывать ровер на дроне, его точностные характеристики неплохо бы еще проверить геодезией на земле в разных комбинациях.

Вот пока, что можно об это сказать.

Ваше “имхо” советую проверить хотя бы на сэмплах приводимых производителем на сайте. Я не понимаю идиоматики " базовая станция не имеет привязки" . Это равноценно утверждению, что антенна ГНСС не умеет фаршировать сладкий перец. Привязку базовой станции к предопределенным координатам осуществляет оператор. Сама база за вас это делать не обязана. Для этого в управлении базой есть все настройки, которые для этого необходимы. Учите матчасть прежде чем утверждать ересь.

Утверждение “в ходе измерений может формировать сигнал со статической ошибкой” является глупостью еще более высокого порядка. Теории ГНСС неведомы “сигналы со статической ошибкой”. Спутниковые сигналы и статика, как метод измерений различаются, примерно , как волчий хрен и северное сияние. Попробуйте для начала с изучения терминов дифференциального метода ГНСС, чтобы не блистать на страницах форума тем, как вы понимаете то что этим не является.

Сравнения в области соответствия штук баксов и точностей в один хелипад, я не могу оставить без комментария, потому, как это лишний раз подтвреждает, что Вам бы надо определиться в том, что важнее в решении: канарейку за копейку, чтобы пела и не ела, или создать производственный набор средств измерения. Это очень разные по уровню халявы стратегии.

#14

Сергей добрый день.
В понедельник планирую быть в столице.
Привезу с собой приемник GR-110 ( наша разработка) с одночастотной платой внутри . Плату предоставил для испытания отечественный производитель (Геостар навигация) Если есть желание могу дать прибор для теста. Мы плату только получили, проверили что работает, поправки принимает, испытать пока не успели. Будешь играть?
Модуль который там стоит можно легко встроить в любое устройство. Я из Москвы убегу в Питер дней на 10 у тебя будет время испытать прибор.

#15

Сергей, мне хватает пока забот с задачами по железу авто безбашенного. Боюсь просто некогда будет. А Вы не хотите его сдать на тест в специальный институт ВНИИФТРИ им. Мазуркевича . Ему за компетенцию в отличие от меня Родина платит.

#16

Я не рулю процессом испытаний. Мне дали образцы OEM решений, я вставил в свой прибор и пробую что получилось. Твоему безбашенному авто может не помешать Российский чип в качестве комплектации. Ребята которые его сделали собираются выдать в бл время двухчастотник. После общения с ними у меня есть подозрения, что вероятно справятся.

#17

Сергей, предложение интересное. Но у меня по завершении испытаний в качестве навигационного модуля на базе ELLIPSE 2 D создалось четкое понимание конфигурации железа, которое должно быть, чтобы стать серийным, а не экспериментальным.
Это ни разу ни однчастотный. Либо такой ГНСС в котором раздельная на уровне чипов обработка сигналов разных спутниковых систем. Тогда и теоретически однушка сгодится. Второе - вход опорной частоты со внешнего генератора взамен бортовому кварцу, либо прием по GSM коррекции времени. Третье - интеграция с IMU. Четвертое - решение выводится в формате гироскопа и ИМУ, а не ГНСС. Пятое - формат и частота вывода данных свои, бинарные с регулировкой до 200 Гц. Такое решение (почти) есть у microsemi см. их сайт. Остальное либо дорого страшно, как у эллипса, либо ненадёжно. Если б с нашим РКС было можно говорить, так чтобы их интересовал сбыт миллионных тиражей железа, то я бы завтра это начал. Но там говорить не с кем!!

#18

Модуль который стоит в моем приемнике разработан компанией Геостар Навигация, а сделан на одном из предприятий Ростеха ( совсем недавно бурно обсуждали с тобой взаимодействие с этой конторой). По результатам испытаний я и хочу дать рекомендации по дополнительным функциям которые необходимо встроить для различных применений, дать рекомендации по цене и возможным объемам. ( конторы имени Мазуркевича вряд ли дадут такую информацию). Будем пробовать общаться с АО Глонасс по поводу испытаний для повышения точности Эры и встраиванию в их устройства. Предвижу твои скептические комменты, не трать силы, все недостатки наших политически-коммерческих решений знаю. Один из классиков сказал “жить в обществе и быть свободным от него нельзя”.
С РКС дейсвительно общаться не просто. Давай общаться с маленькими и гибкими командами.
Готов дать тебе приемник, если от тебя будут конкретные замечания, рекомендации и предложения я их с удовольствием донесу до разработчика и посмотрим на реакцию. Если ребята увидят перспективы массового применения то думаю должны заинтересоваться доработкой. Главное чтобы у них ресурсов хватило.

#19

Сергей, давай рассуждать здраво:.

  1. Для моих задач, я знаю какое устройство мне нужно по конфигурации.
  2. Если такое в природе существует, я его отыскиваю в сети.

В конкретном случае того над чем я работаю, мне интересно устройство:

https://www.sbg-systems.com/products/ellipse-d-dual-antenna-gps-inertial-system

Все его характеристики на этом сайте
Одна характеристика только меня не устраивает - цена. Она для такого железа запредельно высока.

Цену также можешь узнать у дилеров.

  1. Есть перспектива уйти от коррекции ГНСС (RTK или PPP) заменив её бортовыми часами со стабилизацией 9-10 знака.

По моим прогнозам это даст субметровую точность ГНСС, без геморроя получения поправок в нашей необъятной тундре и тайге.

Наиболее полно этой конфигурации соответствует устройство и идеология

https://www.microsemi.com/product-directory/gps-disciplined-oscillators-gpsdo/4012-gps-3xx0#resources

В нем меня устраивает всё кроме цены которая пока неизвестна.