Медленная инициализация или 7 возможных проблем с получением фиксированного решения в режиме RTK

no_fix
(Дмитрий Кисленко) #1
Тот, кто знает, когда он может сражаться,
а когда не может, будет победителем.

Cунь-цзы, трактат «Искусство войны»
IV век до н.э.


В данном тексте под «инициализацией» понимается вся совокупность процессов, происходящих в геодезическом приёмнике (ровере) и контроллере от включения до получения фиксированного решения в режиме RTK.

В других материалах под «инициализацией» может пониматься: «горячий» или «холодный» старт записи фазовых измерений; «инициализация» приёма RTK-поправок; переход от автономного решения к фиксированному в режиме RTK.


  1. Если приёмник не включался на запись более двух недель — требуется обновление альманаха по всем ГНСС — «холодный старт». Обычно на это уходит от 5 до 12 минут. Редко больше.

  2. Экранирование спутниковых сигналов. В городе, где здания и другие высотные преграды экранируют антенну, ситуация не лучше, чем в тоннеле: высокий уровень многолучёвости, половина спутников теоретически видимого созвездия закрыта от наблюдения. В лесу условия лучше, чем в городе, но не намного. Листва — неплохой экран, как и человеческое тело. Желательно, чтобы антенна располагалась выше головы оператора ГНСС в момент наблюдений.

  3. Прочие неблагоприятные условия приёма. Вблизи высоковольтных ЛЭП, в зоне средств РТО аэродромов, при наличии мощных ВЧ передатчиков, в радиусе 300 метров от ровера ожидать устойчивой работы спутникового оборудования не приходится.

  4. Нестабильное интернет-соединение. Самая распространенная причина отсутствия фиксированного решения — это проблемный канал связи для получения поправок. Результатом недостаточной стабильности и скорости передачи данных становится измеряемый и отображаемый контроллером параметр Differential Age — «возрастом поправки», который непосредственно влияет на качество решения. Операторы сотовой связи развивают свою инфраструктуру в соответствии со своими внутренними потребностями. Это означает, что не в любой точке время доставки RTK-поправок от базовой станции к роверу будет одинаковым и приемлемым для нормальной работы.

    Отсутствие [достаточно качественного] интернета на ровере вместе с нехваткой диагностической информации от программного обеспечения полевого контроллера вызывает у оператора ГНСС ложную мысль о том, что проблема отсутствия фиксированного решения в RTK лежит на стороне базовой станции. Заранее проверьте наличие положительного баланса на вашей SIM-карте и наличие доступа к сети Интернет.

    Если время выхода ровера на желаемую точность в RTK [стало] дольше обычного, попробуйте следующие варианты: обновить SIM-карту у своего оператора на самую современную из доступных; сменить текущий тарифный план или пакет услуг передачи данных; сменить оператора сотовой связи.

    При наличии доступа к сети Интернет процесс получения потока RTK-поправок выглядит следующим образом:

    Этап Возможные проблемы
    Подключение к серверу поправок 
    • Некачественное Интернет-соединение.
    • Неверный адрес сервера или порт.
    • [Если указан домен, а не IP] Не настроен или нестабильно работает DNS, не получается разрешить адрес сервера.
    Запрос списка точек подключения
    В зависимости от софта контроллера шаг может быть пропущен 
    • [Если список большой] Список медленно скачивается или приводит к сбою на контроллере.
    Авторизация на сервере по протоколу NTRIP
    Запрос конкретной точки подключения от имени конкретного пользователя
    • Неверный логин или пароль.
    • Недостаточно средств на счету на сервере поправок.
    • Доступ к запрашиваемым данным ограничен.
    Приём потока RTK-поправок
    • Нестабильная связь ровер-сервер.
    • Нестабильная связь сервер-база.
  5. Надёжность, стабильность и скорость получения фиксированного решения зависит от расстояния до базовой станции. Ориентируйтесь на универсальные рекомендации профессионального геодезического сообщества (ознакомьтесь с § 9.6.4 «Точность определения базовой линии по фазе несущей» из второго тома монографии К.М. Антоновича «Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии») и паспортные характеристики вашего ровера.

    Для одночастотных приборов 15-20 км — предельная длина базовой линии для работы в RTK. Дальше — как повезёт. [Ряд производителей не афиширует, что RTK режим их роверов возможен только в двухчастотном решении, для всех ГНСС.]

    Для двухчастотных приборов — 40 км. В качестве эксперимента можно пробовать дальше, но для реальной работы экспериментальные результаты оценки работоспособности и применимости технологий чаще окажутся неудовлетворительными.

    Попробуйте получить фиксированное решение в условиях, приближенных к идеальным: открытый горизонт наблюдений ровером на удалении от базы не более километра. Когда получите решение, пробуйте увеличить расстояние до базы до тех пор, пока не определите «границы дееспособности» вашего оборудования.

  6. Совместимость оборудования базы и ровера. Когда базовая станция и ровер произведены одним брендом, проблем с приемом поправок в RTK [обычно] меньше. Если бренды разные, существуют «дружественные» и «не очень», пары брендов, сочетания которых влияют на качество приёма коррекции. [О проблеме совместимости заявили трое экспертов, интервью с которыми легли в основу данного текста.]

  7. Особенности приёмника. Обратитесь к официальным представителям бренда или вашего поставщика с вопросом об условиях, при которых работа приобретённого ровера в RTK по протоколу NTRIP становится возможной. Вас либо вежливо проконсультируют, либо убедят в том, что ваше оборудование «безнадёжно устарело» и пора его менять на современное.


Для получения устойчивого результата в поле необходимо основательно подготовиться к работе: протестировать и подготовить оборудование и выяснить возможные причины сбоев.

Если вы не знаете всех нюансов работы с оборудованием, которое используете и не умеете самостоятельно его настроить — с большой вероятностью вы столкнетесь с техническими проблемами в поле.

0 Likes

(Дмитрий Кисленко) Включил в списки #2
0 Likes